建于明弘治年间，原称安福桥。历经明、清数度重建，其形制亦由拱桥改为斜托梁桥。清光绪、民国年间曾对其进行过维修。

　　现桥为三孔斜托石梁桥，全长27.4米，桥高4.3米，桥孔跨径5.5米，桥墩用长方形块石叠砌。每孔两头各有9根石条作斜托柱，支撑桥面9根石条，以形成弓形桥洞，较为奇特。桥中间二墩旁设置分水尖，桥中孔桥面东侧有“永福桥”题刻。该桥原位于桐庐县横村镇深畈村庄头，已废。现按原样重建于今址。